腹腔鏡手術的最大限制之一是無法觸診組織。 事實上，通過腹腔鏡抓取器只能獲得基本的觸覺反饋，從而能夠檢測結構表面下方的組織紋理或質量。 腹腔鏡超聲檢查彌補了這一局限性